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我们知道CANFD比CAN拥有更长的数据长度（最长64字节），更高的波特率（8Mbps甚至更高）。那么波特率更高，数据更长的CANFD，一秒钟最高可以发送多少帧CANFD报文呢？

帧结构

如上图所示，分别为CANFD标准帧和扩展帧，其组成如下：

○SRR：替代CAN标准帧中的RTR位；

○IDE：扩展帧标志位；

○r1：保留位，为显性；

3. 控制段：由EDL、r0、BRS、ESI、DLC总共8个位组成。

DLC：数据段长度指示，4个位组成。

采用CRC17时，FSB为6个位；

采用CRC21时，FSB为7个位；

8. CRC：

ACK：接收节点应答位，接收节点应应答显性位；

ACK界定符，固定为隐性；

11. 帧结束：固定为7个隐性位。12. 帧间隔：每次发送一帧报文后，需留3位时间作为帧间隔。

一帧CANFD报文位数

标准帧，数据0字节：

帧起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段（8位）+数据段（0位）+CRC段（28位）+ACK段（2位）+帧结束（7位）=59位

标准帧，数据64字节：

帧起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段（8位）+数据段（512位）+CRC段（33位）+ACK段（2位）+帧结束（7位）=576位

扩展帧，数据0字节：

帧起始（1位）+仲裁段（32位）+控制段（8位）+数据段（0位）+CRC段（28位）+ACK段（2位）+帧结束（7位）=78位

扩展帧，数据64字节：

帧起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段（8位）+数据段（512位）+CRC段（33位）+ACK段（2位）+帧结束（7位）=590位

仲裁域和数据域所占报文位数

由于CANFD采用了双波特率形式：标准波特率（也称仲裁域波特率）和数据域波特率，所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。

仲裁域波特率所占位数：

帧起始（1位）+仲裁段（13位）+控制段的EDL、r0、BRS(3位)+ACK段（2位）+帧结束（7位）

控制段的ESI、DLC(5位)+数据段（0~512位）+CRC段（28/33位）

主要说明的是，BRS位和CRC界定符位均同时使用了两个波特率：

BRS位：由**仲裁域波特率*仲裁域采样点+数据域波特率*（1 -仲裁域采样点）**组成；

CRC界定符：由**数据域波特率*数据域采样点+仲裁域波特率*（1 -数据域采样点）**组成；

位填充

不同类型报文所占位数

CANFD报文时间计算

下面我们给出一些常用波特率下，不同类型报文每秒最多可以发送的CANFD报文帧数（下表中报文BRS位为1，ESI位为0），供大家参考。

500K/2M波特率

1M/8M波特率

高性能CANFD接口卡

来源：ZLG致远电子